青州之名，始见《尚书·禹贡》：“海岱惟青州”，为古“九州”之一。上古为东夷之地。至夏商间，先后为爽鸠氏、季则氏、逄伯陵氏所据。周初封吕尚为齐侯，地始归于齐。历春秋战国之世，均为齐属。
秦统一天下，置齐郡。
西汉武帝元封五年（前106年）设青州刺史部，驻广县，称青州城。
东汉至三国间，青州城为东方之重镇。
西晋怀帝永嘉五年（311年）曹嶷弃广县，筑广固，为青州刺史治。
东晋安帝隆安三年（399年）慕容德陷广固，定为南燕国都。义熙六年（410年）刘裕灭南燕，夷广固，筑东阳城，置北青州刺史治于此。
北魏献文帝皇兴三年（469年）拔东阳城，仍为青州刺史治。孝明帝熙平二年（517年）增筑东阳城南郭，即南阳城。北齐文宣帝天保七年（557年）迁益都县治于东阳城，移青州府治于南阳城。
隋为青州总管府治，后改为北海郡治。
唐初复为青州总管府治，后又改为北海郡治。
宋为京东东路路治。
金为山东东路益都总管府治。
元为山东东西道宣慰司治。
明清时期，为青州府治。
民国时期，撤消青州府，益都县直属山东省辖。
1948年青州解放，设立青州特别市，陈光任市委书记，冯毅之任市长，1952年恢复益都县。1986年改称青州市。
